S-SERVO II

Ekonomická řada krokových motorů se zpětnou vazbou a driverem.

·         Systém S-SERVO II druhé generace tvoří ekonomickou řadu hybridních krokových motorů se zpětnou vazbou a externí řídicí jednotkou.

·         S-SERVO II disponuje vnitřní logikou uzpůsobenou pro pulzní řízení nadřazeným systémem s možností volby 1-pulzního (STEP/DIR) či 2-pulzního (CW/CCW) režimu řízení.

·         2. generace navazuje na populární systém S-SERVO a obsahuje navíc modifikované I/O rozhraní rozšířené o emulaci výstupu enkodéru pro monitorování aktuální polohy nadřazeným systémem PLC.

·         I/O rozhraní řídicí jednotky disponuje kromě pulzních vstupů a emulace výstupu enkodéru také 2 digitálními vstupy pro enable a reset alarmu, dále pak 2 digitálními výstupy pro In-position signál a indikaci alarmu. Mimo to je každá řídicí jednotka vybavena výstupy pro ovládání elektromagnetické brzdy.

·         V systému S-SERVO II je implementováno proudového omezení krokového motoru v přídržné poloze a proudu za chodu včetně navýšení maximálního proudu při akceleraci a deceleraci.

·         Základní parametrizace I/O a proudového omezení je možná pomocí zdarma dodávaného software Drive Setting Program.

Charakteristické rysy:

·         Systém zcela zbavený ztráty kroku (generování alarmu při ztrátě kroku).

·         Přesné polohování a dosažení cílové pozice (generování signálu při dosažení cílové polohy)

·         Nezáleží na počtu fází krokového motoru (přesnost polohy je dána rozlišením enkodéru)

·         Redukce teploty motoru a úspora energie (proudové řízení v závislosti na aplikované zátěži)

·         Navýšení krouticího momentu pomocí funkce Boost Current Control (max. 150 % proudové kontroly)

·         Emulace výstupu enkodéru (monitorování aktuální polohy nadřazeným systémem)

1)     Systém zcela zbavený ztráty kroku (generování alarmu při ztrátě kroku):

Jelikož inkrementální enkodér namontovaný na krokovém motoru nepřetržitě monitoruje aktuální polohu, nemůže dojít ke ztrátě kroku. Pokud ztráta kroku nastane v důsledku překročení externí síly či přetížení, bude indikován alarm nadřazenému systému, který tak může rozpoznat ztrátu kroku motoru.

2)     Přesné polohování a dosažení cílové pozice (generování signálu při dosažení cílové polohy):

Když krokový motor zastaví v cílové (žádané) poloze, inkrementální enkodér tuto pozici detekuje a pošle signál o dokončení polohování nadřazenému systému. Díky tomu S-SERVO II řeší problém nekorektního dosažení pozice, které nastává u otevřené smyčky.

3)     Přesnost polohy je dána pouze rozlišením enkodéru:

S-SERVO II ověřuje polohu pomocí vysoce precizního inkrementálního enkodéru. Bez ohledu na typ motoru (2-fázový či 5-fázový), je přesnost polohy u S-SERVO II zajištěna pouze rozlišením namontovaného enkodéru na rozdíl od systému s otevřenou smyčkou, který se přizpůsobuje 2-fázovým nebo 5-fázovým krokovým motorům.
 

4)     Redukce teploty motoru a úspora energie (proudové řízení v závislosti na aplikované zátěži):

S-SERVO II automaticky řídí proud motoru podle aplikovaného zatížení, díky čemuž je eliminována teplota a současně dosaženo úspory energie.

5)     Vylepšení rozběhové a doběhové charakteristiky pomocí funkce Boost Control Setting:

Zdokonaluje akceleraci a deceleraci za chodu krokového motoru.

6)     Bez oscilace:

Při úplném zastavení krokového motoru nedochází k zákmitům v přídržné poloze. Tento systém je proto vhodný pro vysokorychlostní kontrolní zařízení používající optiku.

7)     Velký krouticí moment a vysoká rychlost:

S-SERVO II monitoruje aktuální polohu pomocí zpětné vazby z enkodéru a díky tomu může udržet velký krouticí moment při 100 % zatížení a vysoké dynamice. Systém s otevřenou smyčkou nezvládá ovládat 100 % zatížení z důvodu selhání činnosti způsobené ztrátou kroku.

8)     Široký rozsah ochranných funkcí a generování alarmu:

Pohon a zařízení mohou být chráněny výstupním alarmem (celkem 15 stavů), jako je chyba připojení motoru, chyba připojení enkodéru atd.

9)     Rozmanitost nastavení rozlišení enkodéru:

Podle účelu použití nabízí systém S-SERVO II 16 stupňů softwarové změny rozlišení inkrementálního enkodéru (500~50000 pulzů/ot.).

10)     Emulovaný výstup enkodéru pro nadřazený systém:

Za účelem monitorování aktuální polohy krokového motoru nadřazeným systémem je k dispozici výstup linkového budiče enkodéru se signály A+/A-/B+/B-/Z+/Z-. Díky tomu lze snadno vyhodnocovat a ověřovat polohování v nadřazeném řízení.

Obecná specifikace:

·         2-fázové hybridní krokové motory s bipolárním způsobem řízení

·         hardwarové rozlišení optického inkrementálního enkodéru: 4 000 pulzů/ot. (DIP switchem lze rozlišení přenastavit v 16 krocích)

·         dostupné délky statoru: S/M/L/XL

·         maximální dosažitelná rychlost otáčení při běhu naprázdno: 3000 ot/min

·         uzavřený regulační obvod s 32bit ARM procesorem

·         podpora pulzního řízení pro ovládání nadřazeným systémem s frekvenčními výstupy

·         maximální frekvence vstupních pulzů: 500 kHz (střída 50 %)

·         metoda řízení: 1-pulzní (STEP/DIR) nebo 2-pulzní (CW/CCW)

·         detekce poruch: celkem 15 stavů

·         počet I/O: celkem 2 vstupy (Enable, Alarm Reset), celkem 2 výstupy (In-position, Alarm)

·         výstup linkového budiče enkodéru A+/A-/B+/B-/Z+/Z- (emulace výstupu enkodéru)

·         přípustná okolní teplota při provozu: 0°C~+50°C

·         provozní napětí: 24 V_DC ±10 %

·         certifikáty: CE

Kompatibilní propojovací kabely:

S-SERVO II ST:

·         signálový kabel – CSS2-S-xxxz

·         propojovací kabel enkodéru – CSVO-E-xxxz

·         propojovací silový kabel – CSVO-M-xxxz

·         napájecí kabel – CSVO-P-yyyz

·         programovací kabel – CBTS-C-yyyF

S-SERVO II MINI:

·         signálový kabel – CSSM-S-xxxz

·         propojovací kabel enkodéru – CSVI-E-xxxz

·         propojovací silový kabel – CMNB-M-xxxz

·         napájecí kabel – CMNB-P-yyyz

·         programovací kabel – CBTS-C-yyyF

S-SERVO II 2X/3X:

·         signálový kabel – CSS2-S-xxxz

·         propojovací kabel enkodéru – CSVO-E-xxxz

·         propojovací silový kabel – CSVO-M-xxxz

·         napájecí kabel – CSVX-P-yyyz

·         programovací kabel – CBTS-C-yyyF

* xxx = 001 (1 m), 002 (2 m), 003 (3 m), 005 (5 m), 007 (7 m), 010 (10 m), 015 (15 m), 020 (20 m)

** yyy = 001 (1 m), 002 (2 m), 003 (3 m)

*** z = F – standardní kabel, M – flexibilní kabel do energetických řetězů

Volitelné příslušenství (pouze pro velikosti krokových motorů NEMA 17~NEMA 24):

·         elektromagnetická brzda 24 V_DC (-BK)

přímá nebo úhlová planetová převodovka APEX Dynamics