EZI-SERVO II ETHERCAT ALL – KROKOVÉ MOTORY SE ZPĚTNOU VAZBOU A ETHERCAT SBĚRNICÍ

Set krokového motoru se zpětnou vazbou a integrovaným driverem s komunikací EtherCAT

Zobrazit menuSkrýt menu


EZI-SERVO II ETHERCAT ALL – KROKOVÉ MOTORY SE ZPĚTNOU VAZBOU A ETHERCAT SBĚRNICÍ

  • Ezi-SERVO II EtherCAT ALL – krokové motory se zpětnou vazbou
  • přídržný moment: 0,44~12 N.m
  • rozlišení enkodéru: 10000 / 20000 pulzů/ot.
  • Přípustná okolní teplota: 0°C~+50°C
  • napájecí napětí: 24 VDC / 40~70 VDC

 

Velikosti: 

NEMA 17 (42×42 mm) / NEMA 23 (56×56 mm) /
NEMA 24 (60×60 mm) / NEMA 34 (86×86 mm)
  • Systém Ezi-SERVO II EtherCAT ALL představuje integrované all-in-one řešení se zabudovanou řídicí jednotkou a zpětnou vazbou na krokovém motoru.
  • Řídicí jednotka používá sběrnici EtherCAT, přičemž celý systém se chová jako slave modul s podporou aplikační vrstvy protokolu CANopen a implementací EtherCAT (CoE – CANopen over EtherCAT) podle profilu zařízení pro elektrické pohony CiA402.
  • Toto rozhraní významně zjednodušuje integraci systému Ezi-SERVO II EtherCAT ALL do průmyslových sítí a celého řídicího systému stroje.
  • Krokové motory jsou osazeny inkrementálním optickým snímačem s vysokým rozlišením 10 000 nebo 20 000 pulzů na 1 otáčku, který zaručí velmi přesné polohování bez ztráty kroku.
  • Rozhraní EtherCAT poskytuje vysokou komunikační rychlost 100 Mbit/s v plně duplexním provozu. Díky tomu má systém minimální prodlení a přesnou synchronizaci vzájemně propojených pohonů.
  • Řídicí jednotka má pokročilé funkce polohování a řízení rychlostí včetně možnosti referování na snímač či mechanickou překážku (Homing mód).
  • Systém Ezi-SERVO II EtherCAT ALL podporuje tyto poziční módy: řízení polohy profilu (Profile Position Mode – PP), řízení homingu (Homing Mode – HM) a řízení cyklické synchronní polohy (Cyclic Synchronous Position Mode – CSP)
  • Řídicí jednotka disponuje 3 vyhrazenými vstupy pro 2 limitní snímače (LIMIT+/LIMIT-) + 1 referenční snímač (ORIGIN) a 3 programovatelnými vstupy (In1~In3). Výstupní obvod disponuje 2 programovatelnými výstupy (Out1~Out2).
  • Plynulý rotační pohyb je dosažen už od 0,2 ot/min.
  • Možnost navýšení proudu motoru až na 150 % jmenovité hodnoty nastavením parametru běhového proudu (objekt 2007h – Run Current).
  • Možnost krátkodobého navýšení proudu motoru při rozběhu až na 350 % jmenovité hodnoty proudu (objekt 2008h – Boost Current).
  • Možnost vzájemného sesíťování až 65 535 dalších jednotek (os) s jedinečnou IP adresou u každé řídicí jednotky.
  • Volitelně lze vybírat ze dvou různých provedení motorů a to ve verzi s konektory typu BINDER (-M) nebo alternativní verzi s konektory typu DECA/MOLEX/RJ45 (-R).
  • Schopnost detekce poruchových stavů.
  • Krokové motory všech velikostí mohou být doplněny o elektromagnetickou brzdu -BK.
  • Ke krokovým motorům ze sestavy Ezi-SERVO II nabízíme přímé nebo úhlové planetové převodovky APEX Dynamics.

 

Klíčové vlastnosti:

  • Integrace krokového motoru, enkodéru a řídicí jednotky do jednoho celku
  • Snadná implementace do řídicího systému stroje
  • Možno ovládat po sběrnici EtherCAT podle profilu zařízení CiA402
  • Zpětnovazební systém s uzavřenou smyčkou a vysokým rozlišením
  • Stabilní systém bez oscilací
  • Rychlá odezva
  • Redukce tepla a úspora energie
  • Vylepšený průběh krouticího momentu v celém spektru otáček
  • Výběr ze dvou provedení s odlišnými typy konektorů

 

 


 

Síťově řízené krokové motory po sběrnici EtherCAT

Ezi-SERVO II EtherCAT ALL představuje integrovaný systém se sběrnicí EtherCAT a vysokorychlostním připojením 100 Mbit/s v plně duplexním provozu. Celý systém se chová jako slave modul s implementovaným profilem zařízení pro elektrické pohony CiA402. Tento systém podporuje 3 poziční módy a to Profile Position Mode (PP), Homing Mode (HM) a Cyclic Synchronous Position Mode (CSP).

 

Zpětnovazební systém s uzavřenou smyčkou

Ezi-SERVO II je inovativní zpětnovazební systém s uzavřenou smyčkou, který pro monitorování aktuální polohy používá optický inkrementální enkodér s vysokým rozlišením.
Zpětná vazba enkodéru umožňuje systému Ezi-SERVO II vyhodnocovat aktuální pozici každých 50 mikrosekund. Díky tomu dokáže řídicí jednotka Ezi-SERVO II eliminovat ztrátu pozice či kroku a zajistit přesné polohování.
Jako příklad uveďme konvenční krokový motor s řídicí jednotkou, který může kvůli náhlé změně zatížení ztratit krok, zatímco Ezi-SERVO II automaticky koriguje pozici pomocí zpětné vazby enkodéru.

 

 


 

Žádné ladění parametrů

Pro zajištění výkonnosti stroje, plynulého chodu, eliminace poziční chyby a nízké hladiny šumu vyžadují konvenční servo systémy v prvotní fázi ladění zpětnovazebních parametrů (např. proporcionální, integrační a derivační složky) jako výchozí krok pro dosažení stabilního chování systému.
Dokonce i systémy, které používají automatické ladění (auto-tuning), vyžadují po nainstalování a oživení stroje ruční doladění parametrů, zejména pokud se v zařízení používá více než jedna nezávislá osa.
Ezi-SERVO II disponuje pokročilou zpětnovazební kontrolou polohování a algoritmem, které dohromady eliminují potřebu zdlouhavého ladění parametrů vyžadované u konvenčních zpětnovazebních servo systémů.
To znamená, že systém Ezi-SERVO II je optimalizován pro danou aplikaci a připraven pracovat ihned po vybalení z krabice.
Systém Ezi-SERVO II využívá jedinečných vlastností při řízení krokových motorů se zpětnou vazbou, čímž eliminuje tyto těžkopádné kroky a poskytuje programátorovi velmi výkonný servo systém, aniž by ztrácel čas s komplexním nastavováním.
Ezi-SERVO II se hodí zejména pro aplikace s menší tuhostí zátěže (například pro pásový a kladkový systém), které občas vyžadují konvenční servo systémy s objemnou a drahou převodovkou pro potlačení setrvačnosti zátěže.
Ezi-SERVO II lze také výjimečně použít pro aplikace s vysokým zatížením a vyšší dynamikou.

 

Redukce tepla / úspora energie

Ezi-SERVO II automaticky řídí proud motoru podle aktuálního zatížení. To znamená, že redukuje proud při nízkém zatížení a naopak jej zvyšuje při větším zatížení.
Optimalizací proudu motoru je dosaženo snížení tepla a úspory energie, resp. nízké spotřeby systému.

 

Navýšení krouticího momentu

(proudové nastavení motoru)
Ezi-SERVO II dokáže navýšit proud motoru až na 150 % jmenovité hodnoty nastavením parametru běhového proudu (Run Current). Díky tomu může být průběh akcelerace, decelerace a krouticího momentu v nízkých rychlostech vyšší. Krouticí moment tak může být v nízkých rychlostech vylepšen přibližně o 30 %.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 


 

Žádné vibrace a oscilace

Konvenční servomotory přejíždí svou cílovou polohu a snaží se jí korigovat reverzováním otáček, což se děje zejména v aplikacích s vysokým zesílením.
Tento jev převládá zvláště v systémech, kde je odtržení nebo statické tření výrazně větší, než dynamické tření. Cílem je snížit zesílení, což ovlivňuje přesnost nebo použít polohově řízený systém Ezi-SERVO II.
Ezi-SERVO II využívá jedinečných vlastností krokových motorů a díky tomu dokáže zablokovat hřídel v požadované cílové poloze, aniž by došlo k překmitům mimo žádanou polohu.
Tato funkce je užitečná zejména v aplikacích, jako je výroba nanotechnologií, polovodičů, kamerové systémy a inkoustový tisk, v nichž by oscilace a vibrace systému mohly být problémem.

 

 

 

 

 

 

 


 

Hladké a přesné polohování

Systém Ezi-SERVO II tvoří vysoce přesný krokový motor, který je osazený inkrementálním enkodérem s rozlišením až 20 000 pulzů na otáčku.
Na rozdíl od konvenčního driveru s mikrokrokováním, provádí vysoce výkonný mikroprocesor (MCU) osazený na základní desce řídicí jednotky Ezi-SERVO II vektorové řízení a filtrování, které vytváří plynulé řízení rotace s minimálními zvlněním.

 

Rychlá odezva

Podobně jako u konvenčních krokových motorů, se dokáže Ezi-SERVO II okamžitě synchronizovat s řídicími pulzy (vstupními povely) a dosáhnout tak rychlé odezvy při polohování.
Ezi-SERVO II je optimální volbou, pokud je vyžadována stabilita v přídržné poloze a rychlé změny polohy na krátkou vzdálenost.
Tradiční servo systémy mají přirozenou prodlevu, tzv. čas ustálení mezi řídicími vstupními povely a výsledným pohybem kvůli neustálému monitorování aktuální polohy.

 

 

 

 


 

Vysoké rozlišení

Krokový motor systému Ezi-SERVO II je osazen vysoce přesným inkrementálním enkodérem s rozlišením až 20 000 pulzů na otáčku s možností 11 úrovní softwarového přenastavení.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 


 

Vysoký krouticí moment

Ve srovnání s běžnými krokovými motory a drivery dokáže systém Ezi-SERVO II udržovat vysoký krouticí moment v poměrně velkém spektru otáček. To znamená, že Ezi-SERVO II nepřetržitě pracuje bez ztráty pozice při 100% zatížení. Na rozdíl od konvenčních driverů s mikrokrokováním využívá Ezi-SERVO II vysoký kontinuální krouticí moment ve vyšších rychlostech pohybu díky inovativnímu a optimálnímu řízení proudu fáze.

 


 

Vysoká rychlost

Ezi-SERVO II dobře funguje ve vysokých rychlostech bez ztráty synchronizace nebo poziční chyby. Schopnost tohoto systému průběžně monitorovat aktuální polohu umožňuje krokovému motoru generovat vysoký krouticí moment, a to i při 100 % zatížení.

Pro tento produkt není konfigurátor k dispozici.

FASTECH: Ezi-SERVO II EtherCAT ALL – tříosý mini delta robot

Demonstrační tříosý mini delta robot řízený pomocí Ezi-SERVO II EtherCAT ALL prostěrdnictvím sběrnice EtherCAT. Absence převodovky, vysoký krouticí moment a krátký zdvih poskytují výborné vlastnosti pro velmi přesné a synchronní řízení delta robota.